【天吊り移動型ロボット】
TAKUBO ANALECTS
横行軸を上部に置きそこに吊り下げる様なかたちでロボットを設置し左右に移動可能なロボット
塗装ロボットは大きく分けて、バランスアーム型（床置多関節型ロボットアーム）と天吊り移動型、この2種類に大別されてよいと思います。
が、しかし、本来の塗装専用に考案されたロボットは、元来有りません。そもそも、バランスアーム型ロボットは溶接用としてスタートしたのが始まりです。ものづくりの過程において塗装の自動化を考えた場合に、塗装の部分も手塗り（スプレーマン）から自動機、ロボットの採用など導入進化を遂げる中で、バランスアーム型ロボットの先端にスプレーガンを付けて、塗装ロボットとし採用された歴史が有ります。
タクボでは、ここに着目し「塗装には塗装に適したロボットがあるはずだ！」と考え、出会ったのが初代天吊り移動型の原型である人工筋肉ラバチェータを使用したロボットでした。手長猿の様にぶら下がり、さらに、左右を移動するまさに、天吊り移動型ロボットです。
ロボットが地面に鎮座するのではなく、横行軸にぶら下がりスプレーガンを持ち、塗装します。
塗装ロボットに課せられた課題は、
◎被塗装物の大きさ、小物から大物、長尺ものに柔軟に対応する事
◎量産性がある事
◎コンパクトである事
◎使い易い事 等々でした。
天吊り移動型ロボットは、すべてをクリアしました。それがソフトボーイです。
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